Nació en Sevilla, el 10 de febrero de 1767. Ingresó como Cadete en el Colegio de Artillería del Alcázar de Segovia, el 13 de febrero de 1782. Durante los estudios parece ser que se distinguió en la clase de esgrima. Es promovido al grado de Subteniente el 9 de enero de 1787; dentro de una promoción de veinte cadetes, obtiene el número 9. Su primer destino es en la defensa de Ceuta, en 1790 y al año siguiente lo hallamos en el sitio de Orán, donde el 1 de octubre es promovido al grado de Teniente por antigüedad.

Destinado en Cataluña, participa en la guerra contra Francia y cae prisionero el 25 de noviembre de 1794 y conducido a Tolosa queda internado en aquella ciudad. Tras la paz firmada en 1796, retorna el capitán Daoíz a España y embarca en la escuadra del general Mazarredo, participando en la defensa ante el bloqueo de Cádiz por los británicos. Embarcado en el navío San Ildefonso, viaja por dos veces a América y asciende a bordo a Capitán, el 4 de marzo de 1800.

El 2 de mayo de 1808 se encontraba al mando de la exigua guarnición del Parque de Artillería de Monteleón, cuando llegó su compañero, el capitán Velarde y le convenció de que las ordenes que tenía no se correspondían con la realidad y que deberían abrir las puertas del Parque y permitir el armamento de los ciudadanos y apostarse para la defensa del ataque francés que ya se intuía. Iniciada la confrontación, un general francés solicitó parlamentar y (parece ser) aquel se aproximó enarbolando su espada de la que pendía un pañuelo blanco, y al estar cercanos a Daoíz, varios oficiales y granaderos franceses le atacaron, cayendo mortalmente herido a estocadas y bayonetazos.

Recogido por algunos vecinos, es llevado a su casa en la calle de la Ternera, número 5, cuarto principal, donde falleció a las pocas horas. Esa misma noche recibió sepultura en la parroquia de San Martín, al lado de su compañero Velarde.

El día de su muerte, Daoíz tenia 41 años. Finalizada la guerra, el 2 de mayo de 1814 sus restos fueron exhumados de San Martín, y se trasladan al de San Isidro el Real, hasta que en 1841 son nuevamente exhumados y colocados en una urna en el monumento elevado en honor de los héroes del Dos de mayo.